MOOG伺服閥D661-4636原廠直銷

　 簡(jiǎn)單遲滯模型可以被認(rèn)為是一種遲延模型，它反映了閥門對(duì)控制器輸出的變化顯示出遲延特性，延遲的大小由遲滯帶d決定。設(shè)計(jì)補(bǔ)償信號(hào)時(shí)，只需估計(jì)出使閥門位置變化的控制器輸出大小，因此，簡(jiǎn)單遲滯模型足以用來進(jìn)行遲滯補(bǔ)償。
   　 2.2簡(jiǎn)單遲滯模型的局限性
   　 使用簡(jiǎn)單遲滯模型時(shí)，當(dāng)遲滯條件被克服，閥門的位置將發(fā)生跳動(dòng)，以緊跟控制器輸出量的變化，這在物理上是很難實(shí)現(xiàn)的，且閥門的動(dòng)態(tài)特性也被忽略了。雖然簡(jiǎn)單遲滯模型有這樣的缺陷，但對(duì)于閉環(huán)條件下的遲滯補(bǔ)償已經(jīng)足夠了。

三、解決閥門遲滯問題的方法

    　Gerry和Ruel于2001年提出了應(yīng)對(duì)遲滯的在線實(shí)用方法，即減小或去除控制器的積分作用，以存在穩(wěn)態(tài)誤差的代價(jià)來減少振蕩。而遲滯補(bǔ)償算法可以通過加入補(bǔ)償信號(hào)到控制器，得到?jīng)]有穩(wěn)態(tài)誤差的結(jié)果。Hagglund于2002提出了一種很好的補(bǔ)償方法，即將Knocker信號(hào)加入到控制信號(hào)來進(jìn)行遲滯補(bǔ)償，這可能是目前的遲滯補(bǔ)償方法。Knocker信號(hào)是一系列的脈沖信號(hào)，如圖2所示，它有幅度a、脈沖寬度T和相鄰脈沖的時(shí)間間隔hk三個(gè)參數(shù)。

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